ROS 与 ROS2 踩坑笔记

环境配置

安装 ROS 时最容易出的问题是软件源和系统版本不匹配。建议先确认 Ubuntu 版本，再选择对应的发行版：

lsb_release -a
sudo apt update

通信机制

ROS1 使用 Master 协调节点，ROS2 改为 DDS 去中心化发现。迁移时重点关注：

• roscore 不再需要
• topic 名称规则更严格
• QoS 策略会影响消息是否送达

工程实践

在建筑机器人项目中，传感器节点与规划节点之间要显式配置 QoS，否则大体积点云可能丢失。

后续会继续补充 launch 文件、参数服务器和跨机通信的内容。